El nombre de Caudiel deriva de la palabra latina “CAPITELLUM”, diminutivo de caput-itis, que significa parte superior, punta saliente. Este parece ser el topónimo dado que la población se halla asentada sobre un pequeño montículo.

Por los vestigios hallados en sus inmediaciones, sabemos que Caudiel ya estuvo habitado en la Edad de Bronce; buena prueba de ello son los yacimientos de la Cueva de la Alcabaira, Cueva de la Rocha, Cueva del Generoso. Datan entre 1500 y 2000 antes de Cristo, y en ellos se han encontrado restos humanos y de fauna, así como cerámica a mano, molino de mano y moladeras.

De la época Ibérica destaca el yacimiento del poblado de la Alcabaira y el Castillarejo, siendo este último una cima casi circular con fuertes pendientes y resto de amurallamiento en sus laderas. La presencia romana se pone de manifiesto por las monedas y las inscripciones latinas halladas en su término. La huella árabe también ha dejado su paso por Caudiel; la configuración de sus calles más la posterior consagración de la mezquita en Iglesia Parroquial.

La reconquista cristiana llegó a Caudiel en los primeros días del año 1235, poco antes de la conquista de Jérica, acaecida el 5 de febrero de ese mismo año. El rey Jaime I, creó para su esposa Teresa Gil de Vidaure, el señorío de Jérica mediante donación realizada el 9 de marzo de 1255, incorporando Caudiel a dicho señorío.

Posteriormente el 4 de septiembre pasaría a su hijo Jaime Pérez, que en adelante se llamaría Jaime I de Jérica; en 1286 le sucede Jaime II y a éste Jaime III.

La carta de población viene condicionada en 15 capítulos, más otros 7 en los cuales se especifica las retenciones que el Señor guarda para sí y para los suyos; todo ello dentro del marco jurídico de los fueros, buenos usos y costumbres del reino de Aragón. Este importantísimo acontecimiento representa la fundación medieval del municipio de Caudiel.

Siglos después D. Fernando de Aragón (Duque de Calabria), compró Caudiel el 11 de noviembre de 1538. Siendo Virrey de Valencia, fortificó la población construyendo elevados muros con ocho torreones, que vigilaban todos los ángulos del recinto, cerrado este por tres portales; el de Valencia, Aragón y Gaibiel.

A la muerte del Duque todos sus bienes pasaron al convento de San Miguel de los Reyes de Valencia, quienes serían los últimos poseedores del Señorío de Caudiel, hasta el 25 de junio de 1820 fecha en que se exclaustró su monasterio.