Caudiel está situado en el límite del Alto Palancia con el Alto Mijares en donde enlaza la Sierra Espadán con la Sierra Espina. Limita al Norte con la Villanueva de Viver, Fuente la Reina y Montan; al Este, Higueras, Pavías y Gaibiel; al Oeste, San Agustín (Teruel), Pina de Montalgrao y Benáfer; al Sur Benáfer y Jérica.

Lo accidentado del terreno lo demuestran sus principales alturas: el Pico del Buitre ( 1.158 m ), las Palomas ( 1.155 m ), Tejavana ( 1.074 m ), etc. Numerosos barrancos surcan su término, como el de los Majanos, el Moro, los Navarros, Escorpión, Espinar, Alamera y Juesar, siendo estos tres últimos los que vierten sus aguas al barranco de Pilares hasta terminar en el Pantano del Regajo.

La orografía del término ha incidido en la propia composición del municipio, dividido por un barranco, esta es una de las características que más llaman la atención del visitante es la división en dos partes bien diferenciadas, conocidas como "El Lugar" y el "Barrio", separadas por el Barranco de Juesas. El "Lugar" es el núcleo de la población donde encontramos los edificios administrativos y monumentales más importantes, por el contrario el "Barrio" es el núcleo más tranquilo y acogedor .